醉驾认罪认罚可以不起诉吗?

只要未造成损害后果且态度较好，自愿认罪认罚的话，根据相关法律规定，对于犯罪情节轻微不需要判处刑罚的，可以免予刑事处罚，对于犯罪情节轻微的依照刑法规定，不需要处罚或者免除刑罚的是可以不起诉的，人民检察院可以作出不起诉决定。

不起诉为什么还要签认罪认罚?

如果检察院拟做出酌定不起诉的决定,是需要被告人签认罪认罚的。依据规定,构成犯罪,但依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的,检察院可以酌定不起诉。所以酌定不起诉不是没有犯罪,而是犯罪情节轻微,嫌疑人是要自愿认罪并悔过的。